| Silnik krokowy w rotorze |
| Paweł, istnieje przy sterowaniu rotorami z normalnymi silnikami (szczotka, rotor, magnes) problem pewnej histerezy związanej z inercją silnika. Polega on na tym, że w gdy enkoder o dokładności , powiedzmy 0.1 stopnia poda sterownikowi położenie równe wyliczonemu, sterownik wyłączy silnik. Ten jednak wykona pewną ilość obrotów mimo braku napięcia, zanim się zatrzyma z powodu energii kinetycznej zmagazynowanej w wirniku. Jeśli ta ilość obrotów wystarczy do przesunięcia anteny o te 0.1 stopnia, sterownik włączy silnik na bieg wsteczny, aby skorygować tą niedokładność, enkoder poda kąt równy wyliczonemu i wyłączy silnik, który się obróci po wyłączeniu napięcia, co spowoduje zmianę kąta w enkoderze. Sterownik to znowu skoryguje itd, cały system wpada w swego rodzaju oscylację, która wymusza obniżenie dokładności rotora. Silnik krokowy powinien znacznie zmniejszyć ryzyko takich problemów zarówno dzięki specyfice jego pracy ( skokowy ruch wirnika) jak i możliwości założenia pewnej minimalnej ilości impulsów na przesunięcie o określony kąt lub przez programowe zmniejszenie prędkości . Podobne sytuacje występują przy enkoderach obrotu w pionie, które nie są mechanicznie zespolone z osią obrotu lecz obciążone grawitacyjnie na ramieniu o pewnej długości, po zatrzymaniu się silnika lub wahaniach anteny spowodowanych wiatrem - lecz tu silnik krokowy nie zapobiegnie wzbudzaniu się obrotu... 73's de Staszek SP6GWB |