Silnik krokowy w rotorze
Staszku, to jest zjawisko naturalne. Żaden serwonapęd (a jest to klasyczny choć nie nazwany wprost układ serwo) nie jest w stanie osiągnąć dokładności poniżej kwantu pozycji enkodera (czyli dokładność ustalenia pozycji zawsze będzie gorsza niż rozdzielczość układu pomiarowego). Istotą regulacji jest uchyb.
Zjawisko o którym napisałeś świadczyło by o niezmiernie prostym algorytmie regulacji czyli o zastosowaniu regulatora dwustawnego - pozycja nie osiagnięta =>, załącz silnik/pozycja osiągnięta =>, wyłącz silnik (lub sprowadzajacego się do tego samego zastosowania styczników do silnika indukcyjnego). Sądzę, że w sterowniku OE5JFL zastosowany jest nieco bardziej zaawansowany algorytm. Wnioskuję to po zastosowaniu PWM i wprost po takim zdaniu w instrukcji: "By setting the two jumpers JP6, JP7 a PWM signal for soft start and slowing down is activated". Czyli w miarę zbliżania się do zadanej pozycji silnik jest zwalniany. A oscylacje +/- skok enkodera (minimum) w obecności sygnałów zakłócających są zjawiskiem wprost wynikającym z założeń tego układu (chyba że będzie to filtrowane czasowo, ale pogarsza się wtedy dokładność pozycjonowania).
Moje doświadczenia z rotorami dotyczą układów o dziesięciokrotnie mniejszej rozdzielczości niż tutaj dyskutowany zawstydzony ale na co dzień pracuję z układami o wielokrotnie wyższej dokładności, rozdzielczości i dynamice. Rozwiązaniem, tyle nie wiem czy możliwym tu do zastosowania (ograniczenia programowe) jest enkoder o wyższej rozdzielczości niż zakładana dokładność. Na jakie pasmo to antena i w jaką dokładność celujesz?
Jeśli zdecydujesz się na napędy krokowe zwróć też uwagę na stosunek podziału kroków z uwzględnieniem przekładni mechanicznej do rozdzielczości układu pomiarowego (enkodera). Też może być to powodem niestabilności i problemów. No i jeszcze wraz z coraz wyższym podziałem na mikrokroki, trzeba zwrócić uwagę na spadek momentu. Jeśli silnik ma na przykład skok elementarny 1,8 stopnia to aby zapewnić na przykład 14 bitową rozdzielczość napędu krokowego (4x rozdzielczość układu pomiarowego na enkoderze absolutnym 12 bitowym), iloczyn podziału na mikrokroki i przełożenia przekładni powinien wynosić ~81,92. I to przy założeniu montażu enkodera na osi wyjściowej przekładni.
Temat ciekawy. Pozdrawiam.


  PRZEJDŹ NA FORUM